0 引言：

      匣式自由放線用成圈機(jī)由1000mm主動(dòng)放線架，張力裝置儲(chǔ)線器及成圈機(jī)組成。線纜從主動(dòng)放線架放出后，經(jīng)過張力裝置儲(chǔ)線器繞到成圈機(jī)的膨脹芯軸上去。當(dāng)達(dá)到了設(shè)定長度時(shí)，成圈機(jī)即自動(dòng)停車。將下托盤降低，并將移動(dòng)臺(tái)上的包裝紙推到圈線下面，圈線自動(dòng)落入紙匣中。移動(dòng)臺(tái)退出后，下托盤升至工作位置，開始下一圈的繞線。整個(gè)流程擺桿保證交叉卷繞位置及形狀正確。卷繞及放線張力由儲(chǔ)線器張力臂控制恒定，并保證主動(dòng)放線架同步。

    如圖：

1．工藝要求：
a. 擺桿與成圈機(jī)收線輪同步，電纜密集度要均勻；　
b.擺桿每30圈為一個(gè)周期，到達(dá)30圈重新回到起點(diǎn)繞制第二圈，預(yù)留中間出線孔，出線孔位置要一致，不能被電纜壓住，為2段速運(yùn)行,直到到達(dá)預(yù)定米數(shù)停機(jī)。

2．伺服功能要求：
a.位置控制模式，追蹤成圈機(jī)收線輪的速度，以達(dá)到速度同步和電纜密度的要求；
b.速度切換功能，30圈為一周期并預(yù)留出線孔位置。
　　

3．控制方案及調(diào)試說明：
　　
      成圈機(jī)收線輪用的是歐陸514系列2.2kW變頻，主要做成圈機(jī)收線輪調(diào)速作用，擺桿用的威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器，控制擺桿電機(jī)，根據(jù)成圈機(jī)收線輪的編碼器給定信號(hào)和擺桿電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)速度，來保持?jǐn)[線和收線的同步,通過圈數(shù)檢測(cè)光電開關(guān),來切換速度,保持出線孔的位置。

    系統(tǒng)控制如圖：

    威科達(dá)VB系列伺服具體的調(diào)試參數(shù)說明：（擺桿電機(jī)）

恢復(fù)出廠值設(shè)置

以下將介紹如何執(zhí)行動(dòng)作，并且每臺(tái)新的驅(qū)動(dòng)器都必須執(zhí)行此操作：

1.  驅(qū)動(dòng)器接上電源后，通電。
2.  設(shè)定 F.094=249。
3.  按兩次 PAR 鍵，然后按 RESET 鍵；執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作。
4.  驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)重置兩次。

      如此即完成驅(qū)動(dòng)器重置的動(dòng)作，參數(shù)恢復(fù)了出廠值。

驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)

      在自學(xué)習(xí)前,請(qǐng)先開放 FR/W 資料設(shè)定（即設(shè) F.095=0 和 F.096=1）。H.450～H.499 為永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù).（自學(xué)習(xí)時(shí)馬達(dá)應(yīng)脫開負(fù)載）.

1 永磁式無刷伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)

    自學(xué)習(xí)前必須首先手動(dòng)設(shè)定以下參數(shù)：

1.  設(shè)定馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速 H.460（rpm）。
2.  設(shè)定馬達(dá)額定電流 H.461=（馬達(dá)額定電流/驅(qū)動(dòng)器額定電流）×100%。
3.  設(shè)定馬達(dá)繞線方向 H.492=1；
4.  設(shè)定 H.094=235。
5.  執(zhí)行軟件或者硬件復(fù)位,開始自學(xué)習(xí)。

      自學(xué)習(xí)作業(yè)過程中，驅(qū)動(dòng)器將自動(dòng)檢測(cè)馬達(dá)特性并自動(dòng)設(shè)定相關(guān)的馬達(dá)參數(shù)；驅(qū)動(dòng)器此時(shí)將自動(dòng)使用馬達(dá)參數(shù)組別#3（H.450～H.499）設(shè)定永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù)。

      自學(xué)習(xí)作業(yè)完成后，驅(qū)動(dòng)器將設(shè) F.094=232 并載入永磁式無刷伺服馬達(dá)的速度控制模式有關(guān)的參數(shù)。

1.  H.452  編碼器（Encoder）的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（PPR） 。
2.   H.453  正轉(zhuǎn)時(shí)A相領(lǐng)先或落后B相。
3.   H.457  馬達(dá)額定電壓（馬達(dá)額定電壓/輸入電壓）。
4.   H.458  馬達(dá)最大電壓（和H.457相同）。
5.   H.459  轉(zhuǎn)矩提升電壓設(shè)定為0。
6.   H.462  馬達(dá)最大電流設(shè)定為100%。
7.   H.463  激磁電流設(shè)定為0。
8.   H.464  馬達(dá)極數(shù)。
9.   H.465  馬達(dá)最高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定。
10.  H.466 馬達(dá)最低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。
11.  H.467  馬達(dá)滑差速設(shè)定為0。
12.  H.470  電流控制回路的比例增益。
13.  H.471  電流控制回路的積分增益。
14.  H.473  速度控制回路的比例增益。
15.  H.474  速度控制回路的積分增益。

2 以位置控制模式運(yùn)轉(zhuǎn)
    設(shè)定 F.094=233，再執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，CPU 自動(dòng)設(shè)定下列參數(shù):

F.188=3                 選擇馬達(dá)參數(shù)組別#3（H.450～H.499）
H.450=3                 選擇永磁式無刷伺服馬達(dá)閉回路控制
H.480=1                 選擇位置控制模式
H.481=1                 選擇由XY脈沖輸入控制的追蹤模式
H.482～H.483=0          無轉(zhuǎn)矩控制
F.141=102                DI1（102）驅(qū)動(dòng)器由 DI1 激活
F.145=73                 DI5（73）正向運(yùn)轉(zhuǎn) （當(dāng) DI5 端子ON時(shí)）
F.146=74                 D16（74）反向運(yùn)轉(zhuǎn) （當(dāng) DI6 端子ON時(shí)）
F.181=0 & F.039=0.2      運(yùn)轉(zhuǎn)命令來自鍵盤
F.040=0.25               速度輸入由 F.000 設(shè)定
F.000=500                預(yù)設(shè)速度=500rpm
F.130=0                  選擇四倍率XY脈沖輸入
F.133=1000               XY脈沖信號(hào)乘率系數(shù)=1000
F.134=1000               XY脈沖信號(hào)除率系數(shù)=1000

    連接 DI1 至 COM 啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。

      按鍵盤的 FWD 鍵,  驅(qū)動(dòng)器接收 XY 脈沖信號(hào)，馬達(dá)速度﹑方向由 XY 脈沖信號(hào)決定。修改 F.133、F.134，觀察脈沖信號(hào)的影響。然后在設(shè)定速度切換端子F 144=65,來切換2段速度的比例系數(shù),以達(dá)到預(yù)留孔的位置。
　　
      通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試實(shí)驗(yàn)證明, 匣式成圈機(jī)擺桿使用深圳威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器后,電纜繞線的密度排列均勻,孔位精確,繞線的速度也有所提高,完全符合匣式成圈機(jī)的工藝要求。